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伺服驅動器維修及參數(shù)調整步驟

發(fā)布者:hp    來源:上海仰光電子科技有限公司     發(fā)布時間:2022-2-26

伺服驅動器維修及參數(shù)調整步驟
伺服驅動器維修:伺服驅動器接地注意事項:
1、為了保持命令參考電壓的恒定,要將伺服驅動器的信號地接到控制器的信號地。它也會接到外部電源的地,這將影響到控制器和驅動器的工作(如:編碼器的5V電源)。
2、如果在交流電源和驅動器直流總線(如變壓器)之間沒有隔離的話,不要將直流總線的非隔離端口或非隔離信號的地接大地,這可能會導致設備損壞和人員傷害。因為交流的公共電壓并不是對大地的,在直流總線地和大地之間可能會有很高的電壓。
3、屏蔽層接地是比較困難的,有幾種方法。正確的屏蔽接地處是在其電路內部的參考電位點上。這個點取決于噪聲源和接收是否同時接地,或者浮空。要確保屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層。
4、在多數(shù)伺服系統(tǒng)中,所有的公共地和大地在信號端是接在一起的。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點上產(chǎn)生流。
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1手動調整增益參數(shù):
(1)調整速度比例增益KVP值。當伺服系統(tǒng)安裝完后,必須調整參數(shù),使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉。首先調整速度比例增益KVP值.調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零,然后將KVP值漸漸加大;同時觀察伺服電機停止時足否產(chǎn)生振蕩,并且以手動方式調整KVP參數(shù),觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢.KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時,必須將KVP值往回調小,使振蕩消除、旋轉速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要,經(jīng)KⅥ和KVD調整后,可再作反復修正以達到理想值。
(2)調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,使積分效應漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出,KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,如同KVP值一樣,將KVI值往回調小,使振蕩消除、旋轉速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。
(3)調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩(wěn),降低超調量。因此,將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。
(4)調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過大,伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調量過大,造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時,必須調小KPP值,降低超調量及避開不穩(wěn)定區(qū);但也不能調整太小,使定位效率降低。因此,調整時應小心配合。
2.自動調整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅動器均已微計算機化,大部分提供自動增益調整(autotuning)的功能,可應付多數(shù)負載狀況。在參數(shù)調整時,可先使用自動參數(shù)調整功能,必要時再手動調整。

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