貝加萊簡介：
貝加萊是一個總部位于奧地利并擁有遍布全球分支機構的創(chuàng)新驅動型自動化企業(yè)，2017年7月，貝加萊成為ABB集團的機器人及離散自動化業(yè)務部的一個業(yè)務單元。作為全球工業(yè)自動化領域的領導者，貝加萊融合了前沿技術與先進的工程能力，為各個產(chǎn)業(yè)客戶提供機器與工廠自動化、運動控制、HMI以及集成安全技術的完整解決方案。貝加萊保持持續(xù)的創(chuàng)新精神，為客戶提供更為簡化以及超出預期的工業(yè)自動化領域前沿技術與方案。
應用軟件的開發(fā)平臺
使用X90控制器，采用AutomationStudio4.3進行軟件配置和系統(tǒng)編程。打開編程軟件，建立工程項目，在Physicalview插入所需硬件，并配置相應的IP地址及參數(shù)。本項目的X90應用程序全部采用ST語言編程，下來就是具體的功能實現(xiàn)了。
機車速度檢測的實現(xiàn)
本系統(tǒng)通過在電機軸齒輪增加增量編碼器方式，編碼器采用套軸安裝，保證了安裝準確無偏差。編碼器電源采用直流24V供電，接口為A、B接入，連接至X90的高速輸入通道1、3。
首先，測量速度通過通道1、3，定義的內(nèi)部映像值存儲值為INT，其值為-32768~+32767直接，并且機車在前進正轉時，這個內(nèi)部值從小到大變化，機車倒退時，這個內(nèi)部值從大到小變化。本速度測量通過對通道1、3每10ms進行一次采集，通過計算實現(xiàn)機車速度檢測。
機車速度檢測功能的應用程序，其具體ST語言程序實現(xiàn)如下：
圖 機車ST語言程序實現(xiàn)代碼流程圖
MTFilterMovingAverage_0功能實現(xiàn)速度濾波程序，完成速度值的300ms濾波。EngineFilterSpeed即為計算出來的機車速度。
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